De acordo com o historiador José Ferreira da Silva, no livro “História do Município de Penha“, publicado no ano de 1958, na segunda metade do século XVIII, pescadores portugueses vindos da região de São Francisco do Sul desceram a costa com o intuito de encontrar baleias, o que na época, era a principal matéria-prima das atividades econômicas da região.
Alguns desses pioneiros se fixaram na porção de terra do litoral catarinense que mais se aproximava do mar, o qual batizaram de “Ponta do Itapocorói.
No ano de 1777, nasce o núcleo inicial dos municípios de Penha e Piçarras, chamado de “Armação do Itapocorói“. Lembrando que armação era o nome dados pelos portugueses para o local onde içavam as estruturas específicas utilizadas no manejo das baleias.
A terra, antes habitado apenas por indígenas, cede espaço ao colonizador açoriano e a outros povos, vindo de várias partes do Brasil. Com a caça excessiva da baleia, logo veio a sua extinção e a Armação perde o seu espaço econômico e político para Penha. A região hoje compreendida pelo município de Balneário Piçarras, no ano de 1839, passou a complementar a região de Penha, subordinada a São Francisco do Sul.
Posteriormente, no ano de 1860, Itajaí responsabiliza-se pelo distrito de Penha e, logo, Piçarras também. A emancipação política de Penha vem em 1958 e, na mesma época, Piçarras inicia um movimento para emancipar-se também, o que consegue no dia 14 de Dezembro de 1963 e Francisco Fleith alcança a Prefeitura. E assim, o município ganha sua identidade, sendo reconhecida por muitos anos, como a “Namoradinha do Atlântico”, por causa da grande quantidade de turistas que recebia durante a década de 1970.
                                                                                                                                                                                     
Origem do nome Balneário Piçarras
O nome Piçarra ou Piçarro é dado a grande quantidade de rochas de argila encontrado no solo, como aqui temos em abundância no Subsolo, surgiu o nome Piçarras.
Até Junho de 2004 o Município levava apenas o nome de PIÇARRAS. No dia 04 de abril de 2004, sob a gestão do prefeito Umberto Luiz Teixeira, foi realizada uma Consulta Plebiscitária, o tema "Você é a favor da alteração do nome do Município para Balneário Piçarras", foi aberto aos eleitores da cidade, na época 8.821. Destes um total de 4.830 votaram, representando 54,76% do total, foram 2.526 SIM e 2.238 NÃO,  51 votos em branco e 15 nulos.
Tendo como maioria "SIM", em 01 de julho de 2004, a cidade passou a se chamar BALNEÁRIO PIÇARRAS.